Эпициклический механизм, расположенный в горизонтальной плоскости, приводится в движение из состояния покоя посредством постоянного вращающего момента L, приложенного к кривошипу OA. Определить угловую скорость кривошипа в зависимости от его угла поворота, если неподвижное колесо I имеет радиус r1, подвижное колесо II - радиус r2 и массу M1, а кривошип OA - массу M2. Колесо II считать однородным диском, а кривошип - однородным стержнем.